Работа водителем в структуре МЧС по графику сутки/трое с инвалидностью 2 гр.

Законом не запрещено.

Если в ИПР нет ограничений по должности и времени работы, то может работать.

И кто же такой смелый приняв инвалида на работу, да ещё связанную с безопасностью людей? Увольнять такого работника необходимо.