Здравствуйте. Если автомобиль находится на учёте. То Вам просто нужен договор-купли продажи автомобиля между Вами покупателем и продавцом. И вы один можете в течение 10 дней с даты составления договора зарегистрировать автомобиль на себя.
По договору купли-продажи переоформляйте машину на себя