Можете без нотариуса, так как договор между самими долевыми собственниками, а потому сдавайте договор МФЦ.
Требуйте принятия договора и выдачи расписки, так как это не их дело, МФЦ лишь почта, а решение Росреестр принимает.
Будет отказ, обжалуете по суду.
На основании подпункта 1.1 пункта 1 статьи 42 Федерального закона от 13.07.2015 N 218-ФЗ "О государственной регистрации недвижимости" сделки по отчуждению или договоры ипотеки долей в праве общей собственности на недвижимое имущество подлежат нотариальному удостоверению, за исключением сделок при отчуждении или ипотеке всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке.
Договор купли-продажи от 14.12.2019 в отношении 1/2 доли в праве собственности заключен между долевыми сособственниками, не требует нотариального удостоверения в силу положений статьи 163 Гражданского кодекса Российской Федерации и статьи 42 Федерального закона "О государственной регистрации недвижимости".