Я бы выкупила, но, если рассуждать с точки зрения закона, то можно обратиться в полицию с заявлением о вымогательстве, изложив все нюансы ситуации, телефон с которого звонили, описание собаки и пр.
На выкуп не соглашайтесь, но вымогателям это не говорите. Договоритесь о встрече и напишите одновременно заявление в полицию по признакам ст.163 Вымогательство УК.
Они за это возьмутся в связи с легкой раскрываемостью.