Добрый вечер!
Нет, без суда Вам не обойтись. У Вас давно пропущен срок вступления в наследство. В суде нужно восстанавливать срок.
Здравствуйте. Принятое наследство признается принадлежащим наследнику со времени открытия наследства. По этому поводу есть разъяснения пленума Верховного суда (N9 от 29 мая 2012 года). Этот пленум рассматривал судебную практику дел о наследовании. Там сказано следующее: наследник, принявший наследство, независимо от времени и способа принятия, считается собственником этого имущества со дня открытия наследства вне зависимости от факта госрегистрации прав на имущество и ее момента. При этом обратиться в суд все же придется с иском об установлении факта принятия наследства и признании права собственности.
Если, опекун, законный представитель не позаботился об этом и не оформил у нотариуса заяление о всткплении в наследство, то придется обращаться в суд.