Завещание папа оставил на маму и нас с сестрой. Мамы уже нет 6 лет. Надо ли ему снова написать завещание на нас двоих?

Это зависит от того как составлено завещание.

Если в завещание было конкретно перечислено имущество, которое достается каждому из наследников, то лучше составить новое завещание.

Если в завещании указано, что "все имущество" наследуют в равных долях, то необходимости составлять новое завещание нет.