Как оформить развод и решить спор о детях при невозможности совместного проживания?

В браке 18 лет. детей 6. 4 до 10 лет. младшему 1.5 года. На развод согласны оба. есть спор по детям. Как поступить если совместное проживание не возможно. В суде не приемные дни. а отец не отпускает детей со мной к моим родителям. С чего начать. Куда сначала подать документы? Как составить исковое заявление? Спасибо.