Как оформить подарок квартиры детям так, чтобы не возникало юридических споров о наследовании?

Нас двое детей в семье (совершеннолетних уже со своими семьями), родители со слов дарят не равнозначные по стоимости квартиры. Как лучше родителям оформить этот подарок (дарственная, либо что-то ещё), чтобы это не отсуживалось другим наследником как при жизни родителей, так и в последствии? Квартира находится в собственности у мамы.