Произошло ДТП на парковке - как оформить ДТП и рассчитаться с виновником после некоторого времени?

Сегодня на парковке зацепил соседнюю машину, позвонил хозяину, он пришел на месте мы сами осмотрели повреждения. Полицию вызывать не стали, решили, что сами рассчитаемся. Поехали в автосервис, там сказали, что ремонт обойдется в 10 т.р. Позже я вспомнил, что у водителя наверняка есть страховка, а потому, надо было вызывать полицию для оформления ДТП. Деньги я еще не отдавал. Вопрос, можно ли оформить ДТП по происшествии некоторого времени?