Поиск справедливости в ДТП - как обжаловать решение ГАИ и возмещение ущерба

Помогите разобраться в ситуации. Мой родственник попал в ДТП, к сожалению погиб. При совершении обгона в разрешенном месте, он допустил столкновение с другой машиной. В ГАИ делают его виноватым, хотя опросили только водителя машины, с которой было столкновение. Записей видеорегистраторов нет, тормозного пути на дороге нет, схема ДТП неправильная (по свидетельству пассажиров, ехавших в машине с якобы виновником, правда их показания не принимают во внимание). Хотелось бы узнать, как добиться справедливого расследования ДТП. И еще вопрос, если всё-таки признают виновным погибшего водителя, будет ли взыскиваться ущерб пострадавшей стороне с родственников виновника, или все возместит страховая компания? Заранее спасибо за ответ.