В собственности моей семьи имеется капитальный гараж, купленный более 25-ти лет назад,

гараж был построен бывшим хозяином без каких либо разрешительных документов, оформлен так-же не был все это время. Имеем ли мы право оформить должным образом гараж в собственность руководствуясь статьей 234 ГК РФ и какова процедура оформления, обязательно ли через суд? Заранее благодарен Паеел.