Как составить договор или расписку для совместного бизнеса между физическими лицами, при одном индивидуальном предпринимателе

Как составить договор или расписку между физическими лицами, если мы с друзьями собрались открыть совместный бизнес, но ИП будет на одном человеке? ООО не хотим открывать. Как это можно реализовать, чтобы все имели равные полномочия и в случае споров могли быстро решить проблему? Слышал, что можно написать расписку от руки, каждому, и заверить у нотариуса. Так ли это?