Как правильно организовать консультацию у психолога для ребенка, если один из родителей ограничен правами?

Пришли на консультацию к врачу психологу, нам сказали нужен законный представитель. Можно ли бабушке по доверенности или согласии одного родителя, сопроводить ребенка (4 года 9,5 месяцев) к психологу. Второй родитель ограничен по суду в правах на ребенка?