Вопрос о существовании договора между Фирмой А и Фирмой Б при лизинге техники - переход на баланс после погашения остатка долга

Это не договор лизинга в таком случае.

ДОГОВОР ФИНАНСОВОЙ АРЕНДЫ; ДОГОВОР ЛИЗИНГА (англ. to lease - брать в аренду) - гражданско-правовой договор, по которому арендодатель (лизингодатель) обязуется приобрести в собственность указанное арендатором (лизингополучателем) имущество у определенного им продавца и предоставить арендатору это имущество за плату во временное владение и пользование для предпринимательских целей.

Нет таких договоров. Если поручитель выполнил обязательства должника по основному обязательству, то он может взыскать все выполненное с должника по основному обязательству.

ГК РФ

Статья 365. Права поручителя, исполнившего обязательство

1. К поручителю, исполнившему обязательство, переходят права кредитора по этому обязательству и права, принадлежавшие кредитору как залогодержателю, в том объеме, в котором поручитель удовлетворил требование кредитора. Поручитель также вправе требовать от должника уплаты процентов на сумму, выплаченную кредитору, и возмещения иных убытков, понесенных в связи с ответственностью за должника.

2. По исполнении поручителем обязательства кредитор обязан вручить поручителю документы, удостоверяющие требование к должнику, и передать права, обеспечивающие это требование.

3. Правила, установленные настоящей статьей, применяются, если иное не предусмотрено законом, иными правовыми актами или договором поручителя с должником и не вытекает из отношений между ними.

Александр Валерьевич!

Нет, не существует договор между фирмой А и фирмой Б

Такой вариант возможен, если фирма А в счет исполнения обязательств перед фирмой Б (по оплате задолженности по лизингу( по согласованию с учредителями, а также если данный вариант не запрещается Уставом фирмы А , выделить долю в фирме А фирме Б.