Ситуация по ДТП - Догоняющий автомобиль въезжает в заднее правое крыло на перекрестке - кто виноват и как обратиться за страховкой?

Ситуация по ДТП. Пересекая перекресток (моя скорость 20 км/ч - мокрый снег, скользко) с правой стороны машины не наблюдалось. Заканчивая маневр (в конце перекрестка, но в его границах) на скорости появился автомобиль и въезжает мне в заднее правое крыло, меня развернуло на месте. У него тормозной путь не меньше 10 метров. Сотрудники ГИБДД написали на меня нарушение п.13.10 ПДД. Вопроса два. Первый - вина полностью моя или наполовину? Ведь до перекрестка машины я не видел и столконовение произошло не в начале или середине перекрестка, а в конце. Можно сказать - он меня догнал. Второй - у меня страховка в ОСАГО и КАСКО (с франшизой). Куда и как правильно обратиться за страховкой? Заранее благодарен.