Слышал, что если не узаконить перепланировку наследники не смогут вступить в наследство. Насколько это верно?

Такое возможно, поскольку наследникам для оформления своих прав придется получать паспорт из БТИ. Паспорт из БТИ будет фиксировать фактическое состояние, которое будет отличаться от предыдущего и с оформлением прав могут вознинуть проблемы. Возможно ситуация, когда БТИ вообще откажется фиксировать имеющиеся изменения, поскольку они произведены без надлежащего согласования. Дальнейших вариантов развития два 1.Доказать и легализовать перепланировку (очень сложно). 2.Оформление будет произведено, после приведения объекта в первоначальное состояние, согласно данным имеющимся у БТИ. Удачи.