Как легализовать гараж без документов после смерти предыдущего владельца?

Не узаконите, надо было при его жизни заниматься оформлением

Только один путь. Признать в судебном порядке заключение договора купли -продажи и на основании судебного решения зарегистрировать право собственности. Но вероятность принятия судом решения в Вашу пользу не велика. Нужно очень постараться.

Есть еще путь, тоже в судебном порядке в соответствии со ст.234 ГК РФ приобрести право собственности на недвижимое имущество за давностью владения(15 лет).