Как правильно оформить завещание нашим родителям нас трое детей один из них инвалид и самостоятельно проживать не в состоянии.

Правильно - это у нотариуса. Собственники вправе завещать свое имущество любым лицам полностью или в долях. Даже при наличии завещания наследник-инвалид имеет право на обязательную долю в наследстве.