Как восстановить права отца без суда при обоюдном согласии всех лиц

Александра и Алексей проживают вместе в гражданском браке, у них рождается дочь, но у Александры в паспорте стоит штамп о браке с первым мужем и на основании этого в ЗАГСе ребенка записали отцом первого мужа, хотя и Алексей сам и родные все просили и подтверждали, что отцом ребенка является Алексей. И вот так прошло 8 лет. Подскажите пожалуйста, можно ли без суда восстановить права настоящего отца, т.е. установить отцовство при обоюдном согласии всех лиц? Что и как для этого нужно (только пожалуйста более подробно)? Заранее спасибо большое за ответ.