Вопросы о переквалификации статей и привлечении новых подозреваемых в судебном процессе по УК РФ

Нет, такое по действующему УПК без возвращения дела прокурору невозможно.

Судья в судебном заседании рассматривает дело только только по предъявленному обвинению, то есть в Вашем случае это ст.161 ч.2 п. "а,г" УК РФ. Если судья посчитает, что квалификация преступления неверна, то она обязана возвратить дело прокурору либо вынести по данной статье оправдательный приговор. Прокурор в судебном заседании, он же и государственный обвинитель, в соответствии с действующим УПК РФ может лишь отказаться от обвинения по данной статье УК РФ, может перейти на менее мягкую статью, но попросить рассмотреть дело по ст.162 он не может, так как это ухудшение положения подсудимого, а это запрещено законом. Другими словами, если в суде выясниться, что это разбой, а не грабеж, то суд должен вернуть дело прокурору, а тот в свою очередь организовать дополнительное расследование.