Opinions
Нет, недопустимо, если вы учили ПДД. Вы должны были либо вызвать ГАИ, либо составить европротокол. Поскольку повреждения всё-таки есть , как вы пишите. Хоть и незначительные.
К примеру, ваш оппонент возвращается на место дтп, вызывает ГАИ, и вас на год лишат прав за оставление места дтп.
Вы взяли с него расписку, что деньги он получил, претензий не имеет? Хотя расписка никак не повлияет на лишение вас прав.
Ну, будем надеяться, что он человек порядочный , и у вас все будет хорошо.
Но, на будущее, оформляйте европротокол или вызывайте гибдд. Вы для того и покупаете осаго, чтобы не платить деньги в случае дтп. Пусть платит страховая...