Продажа грузового автомобиля ИП - оприходовать в кассу или продать как физическое лицо?

Конечно же может.

Автомобиль использовался в предпринимательской деятельности? Если да - налог со всей стоимости продажи. Если продали физлицу - чек.

Можно продать как физлицо, используя право на вычет или освобождение от налога по сроку владения. Но придется доказывать, что авто не использовалось в предпринимательской деятельности.