Да, вызывайте полицию, приедет участковый и каждый такой раз должен составляться на месте протокол о правонарушении по хулиганству (особенно если имеет место быть порча имущества, например, если вам она дверь порежет входную). Чтобы зафиксировать, что дети нервничают именно из-за матери в идеале сходить к неврологу и зафиксировать что у ребенка от таких визитов матери расстройство, невроз (например, ребенок писаться стал или появился нервный тик). Все обязательно фиксировать, чтобы в дальнейшем при можно было подать копии данных документов при подаче иска об ограничении родительских прав, раз дети страдают.

В таком случае стоит видеофиксацию проводить, далее писать заявление в правоохранительные органы. Возможно, сотрудники полиции усмотрят состав правонарушения по ст. 5.35 КоАП РФ - ненадлежащее исполнение обязанностей по воспитанию несовершеннолетних.

Зафиксируйте факт психологического насилия и обратитесь в суд.