На застрахованной машине сегодня наехал на препятствие, с места дтп уехал (поставил на стоянку), милицию не вызывал.

Евгений, прочитайте правила страхования конкретной СК, на условиях которых Вы застраховали ТС. Найдёте ответ на свой вопрос(ы).

В данное случае снова едете на место ДТП, ставите ее примерно так, как будто бы только отъехали от препятствия и вызываете ГИБДД, говоря, что только что наехали и повредили автомобиль. Возместит, машина же застрахована.

Срочно вернитесь на место ДТП, чтобы повреждения соответствовали месту контакта с препятствием, вызовите ГИБДД и сообщите в СК , Если Вы это не сделаете то, СК вправе не возмещать вред, т.к. Вы уехали с места ДТП и Ваше состояние не зафиксировано.