В судебном порядке.

Путем обращения в суд с иском о взыскании неосновательного обогащения!

Здравствуйте, Иван. Если нет документа о передаче денег доверителю или о согласованной их трате, то доверитель вправе потребовать возврата от поверенного денежных средств в рамках его неосновательного обогащения (ст. 1102 ГК РФ).

Доверенное лицо, в свою очередь может возражать указывая на то, что денежные средства не были им присвоены а по согласованию с доверителем были израсходованы в его интересах. Проблема в том, что каждая сторона спора в суде должна будет доказать те обстоятельства на которые она ссылается. Факт получения денег от продажи доказать просто, а вот факт их расходования по согласованию и в интересах доверителя насколько понимаю из описанных в вопросе обстоятельств сложней если вообще возможно. А если данный факт не доказать для суда это будет означать правомерность заявленных доверителем требований и основание для удовлетворения иска доверителя