Можно от руки.

Каждый случай индивидуален и здесь не просто надо заполнить, а грамотно составить и судье совершенно некогда сидеть и разбирать ваш почерк

Заявление пишется в соответствии со ст. 131, 132 ГПК РФ.

От руки или печатным текстом значения не имеет. Главное соблюсти установленные требования к заявлению.

По вашему выбору, если от руки, то написано должно быть разборчиво и не забудьте направить копию стороне в силу п.6 ст.132 ГПК РФ

Лучше поищите образец на сайтах судов. Напечатайте, не пишите вручную. Заплатите 300 рублей госпошлины. Прежде чем отправлять в суд один экземпляр искового заявления направьте человеку, с которым желаете развестись. На всякий случай пробегите ст.ст.131 и 132 ГПК РФ, Все - разводитесь

В любом виде можно подать.

Это зависит от того, о каком заявлении Вы ведете речь.