Страховая потерпевшего отказала в приеме документов по ОСАГО, мотивируя тем, что не было прямого контакта между ТС.

Отказ не правомерный! в ст. 6 ФЗ об ОСАГО говорится страхование распространяется по по обязательствам, возникающим вследствие причинения вреда жизни, здоровью или имуществу потерпевших при использовании транспортного средства на территории Российской Федерации.

ваш случай как раз при использовании вашего транспортного средства.