Могу ли я, как соучредитель компании, имея печать организации, получить груз в транспортной компании?

Нет, не можете. От имени компании без доверенности имеет право действовать только директор, который, к слову, может вообще не быть учредителем.

Поэтому для получения груза вам необходимо иметь доверенность, выданную по правилам ГК РФ.

Здравствуйте, Дмитрий!

Нет, должна быть только доверенность от единоличного исполнительного органа (директора, ген.директора и т.д.).

Без доверенности может действовать только единоличный исполнительный орган.