Есть два наследника на авто, свидетельство есть у одного и второго, как написать договор купли-продажи продажи?

Автомобиль в данном случае находится в долевой собственности. Соответственно от продавца должны выступать оба наследника.

Алексей, в зависимости кто из двух собственников хочет продать, а кто купить. Если оба хотят продать, то они оба выступают продавцами. Составьте обычный договор купли продажи, только укажите не авто, а долю в авто.

Указывать на стороне продавца обоих наследников.