Спор о возмещении ущерба - кто несет ответственность за ДТП в перевозках между фирмами и ИП?

2 фирмы заключают договор о грузоперевозках. В договоре прописано, что фирма-исполнитель имеет право привлекать 3-их лиц. В договоре между фирмами прописано, что за действия третьих лиц перед заказчиком несёт ответственность исполнитель. Для выполнения заказа исполнитель привлекает 3-е лицо, ИП с автотранспортом и экипажем, заключая договор разовой перевозки. В договоре между ИП и фирмой прописано, что ИП несёт ответственность за груз. При подаче автомобиля к погрузке на территории заказчика случается ДТП по вине водителя ИП. Руководители 2-х фирм договорились между собой, что наряд ГИБДД вызывать не будут, исполнитель сам покроет материальный ущерб заказчика, при этом не уведомив 3-е лицо (ИП). Спустя месяц заказчик предъявляет претензию исполнителю на возмещение ущерба в размере 29800 рублей, а исполнитель предъявляет эту же претензию ИП. Законны ли такие действия и обязан ли ИП в данной ситуации оплачивать ущерб? У ИП имеется ОСАГО, о случившемся ДТП его поставили в известность уже после загрузки авто и когда авто уехало с места ДТП.