Несчастный случай на дороге - Пешеход напал на мою машину, а теперь обвиняет меня. Как быть?

Из за того что Я не пропустил, пешеход пнул мою машину в заднее левое крыло и помял его, затем вызвал ГАИ и напсал на меня заявление о наезде. Но тогда травм ничего небыло. Не давно узнал что он сделал мед. справу в том что он проходит амбулаторное лечение. Не знаю что делать. Ситуация Я ехал по главной дороге и свернул на лево, парралельно дороге была пешеходная дорожка, он шел по этой дороге и переходил дорогу, но там не было ни знака пешехода, ни зебры. Я всеравно должен ему уступить, или как?