Я заказала кухню в одной фирме, полностью оплатила, сроки договора истекли кухни так и нет.

Да, если сроки исполнения обязательств истекли - Вы вправе потребовать расторжения договора и возврата денежных средств.

Можете. Напишите в фирму письмо с указанием о расторжении договора и требованием возврата денег в такой-то срок.

Вы вправе требовать возврате оплаченной суммы + за каждый день просрочки с продавца взыскивается пеня в размере 0,5% от оплаченной Вами суммы (ст. 23.1. ФЗ "О защите прав потребителей").