Как оставить наследство сыну, не боясь претензий жены и дочери?

У моих родителей хорошие отношения со своим сыном, но очень плохие с его женой и дочерью (они не разговаривают и не видятся уже много лет). Не желая обидеть сына, они хотят оставить ему свою квартиру по наследству. Но родители не хотят, чтобы в дальнейшем на эту квартиру могли претендовать его жена и дочь. Они хотели бы, чтоб эта квартира в дальнейшем досталась внуку - сыну дочери. Можно ли это как-то оформить юридически, по завещанию или дарением? Или при любом раскладе квартира достанется внучке (дочке сына)?