Является ли пешеходом так называемый "зацепер"? Или он все же пассажир, пусть и нелегальный?

Он является пешеходом, т.к согласно Федеральному закону от 08.11.2007 N 259-ФЗ "Устав автомобильного транспорта и городского наземного электрического транспорта"

Статья 2. Основные понятия, используемые в настоящем Федеральном законе

пассажир - физическое лицо, заключившее договор перевозки пассажира, или физическое лицо, в целях перевозки которого заключен договор фрахтования транспортного средства

Из ПДД:

Пассажир - лицо, кроме водителя, находящееся в транспортном средстве (на нем), а также лицо, которое входит в транспортное средство (садится на него) или выходит из транспортного средства (сходит с него).

А пешеход согласно правилам ПДД

Пешеход-лицо, находящееся вне транспортного средства на дороге либо на пешеходной или велопешеходной дорожке и не производящее на них работу.