Росреестр не запрещает. Как нет и закона, явно запрещающего такие сделки (купля-продажа у родственников).
Но есть "но", о котором Вы узнаете только обратившись в ПФР. Они могут посчитать такую сделку как попытку обналичивания маткапитала и, как следствие, не одобрят её.