Как разрешить ситуацию с угрозами и требованиями по оплате долга владельцами арендованного автомобиля после ДТП без оформления бумаг и договора

Такая ситуация, взял в аренду автомобиль Приус 2006 года у ИП для работы в такси Яндекс, машина с путевыми листами, оклеенная под такси и с шашечкой на крыше, но работал не официально, без оформления каких-либо бумаг и договора. По состоянию здоровья попал в ДТП без участия других машин и людей и без пассажиров, получил сотрясение мозга и повреждение шейного отдела позвоночника, попал в больницу и назначен курс лечения. Теперь ИП хозяйка машины с мужем угрожают и требуют оплату за ущерб машины, и плюс долги за аренду машины, и хотят в добровольном порядке с распиской и договором, но через суд подавать не хочет и меня отговаривает от этого чтобы я принял решение выплачивать добровольно. Скажите пожалуйста как мне быть, ведь у меня двое маленьких детей и жена не может работать по состоянию здоровья, и один из детей болеет и нуждается в постоянном уходе. Спасибо большое. Михаил.