Добрый день.
Самостоятельно Вы не сможете забрать маму, так как при определении ее Вашим братом в дом инвалидов, между Домом и Вашим братом заключался договор, на основании которого мама ваша там содержится.
Приезжайте в Дом с братом, расторгайте договор и забирайте маму себе.