Мы продали квартиру, регистрация прошла 20 июня, когда мы обязаны её освободить?

Вообще читайте договор, там должна быть указана дата.

Когда обязаны освободить ни в одном законе не сказано Срок освобождения определяется по договоренности между продавцом и покупателем и и указывается в договоре стст 549-551 ГК РФ если этот срок вы не указали то решайте с покупателями на счет этого срока.