У меня недееспособный отец, ему 81 год, вдовец. Я работаю. Как правильно оформить уход за ним (помощь) от постороннего человека?

Смотря что вы хотите оформить. Заключить можно договор в простой письменной форме о том что лицо осуществляет уход и укажите конкретно какой именно а вы оплачиваете и в каком размере..

Должен ли платить налоги с дохода по простому договору в письменной форме человек, выполняющий работу по уходу за недееспособным?