Проблемы с регистрацией автомобиля - кто имеет право на него - покупатель или прежний собственник?

На данный момент вам надо собрать все сведения и договоры, если вы докажете что действительно не знали о том, что предыдущему собственнику не была уплачена сумма, но он не предпринимал никаких шагов к расторжению договора вы будете признаны добросовестным приобретателем и машину у вас никто не заберёт

ст 302 ГК

Если имущество возмездно приобретено у лица, которое не имело права его отчуждать, о чем приобретатель не знал и не мог знать (добросовестный приобретатель), то собственник вправе истребовать это имущество от приобретателя в случае, когда имущество утеряно собственником или лицом, которому имущество было передано собственником во владение, либо похищено у того или другого, либо выбыло из их владения иным путем помимо их воли.

Я ведь добросовестный покупатель. А вдруг у них был сговор, с целью обмана покупателя. Как выйти из данной ситуации без потерь денег и авто?

Вы не являетесь согласно ГК РФ добросовестным покупателем. Требуйте от продавца деньги назад.