Как правильно принять наследство, если срок на вступление в наследство уже прошел?

Здравствуйте, подскажите пожалуйста, правильно понимаю п. 1 ст. 1154 Гражданского кодекса РФ, наследство может быть принято в течение шести месяцев со дня открытия наследства. Это означает, что если НИКТО НЕ ВСТУПИЛ в наследство и потом кто-то из наследников решил заявить на свои права на наследство, то получить наследство теперь можно только через суд и нужно доказывать уважительность причины пропуска срока? При этом фактического вступления в наследство не было.