Скажите пожалуйста, могу ли я открыть второй раз ИП если у меня остался долг в пенсионом фонде?

Да, можете. Для этого Вам необходимо пройти стандартную процедуру регистрации, уплатив пошлину (800 руб). Оплатить недоимку в ПФР все-равно придеться.