Здравствуйте!
Доверенность Вам не требуется. Вы являетесь родственником несовершеннолетних, поэтому ни доверенности ни нотариально удостоверенного согласия родителей несовершеннолетних Вам не нужно. (Тем более передвигаясь по территории РФ).