Добрый вечер! Да, Вам необходимо оформить нотариальную доверенность (согласие) от родителей ребенка. Данную доверенность Вам нужно будет предъявить при пересечении границы. Хорошо, если у Вас еще будет перевод этой доверенности на языке страны, которую Вы собираетесь посетить.