Мы родители пенсионеры. Хотим переехать к единственной дочери в Москву. Она проживает одна Квартира 3 комнатная в собственности.

Все очень просто, идете в паспортный стол, пишите заявление, собственник дает согласие на регистрацию родителей. и регистрируют.

или

можно составить письменный договор безвозмедного пользования с согласием собственника. тоже просто.