Мнения
Нужно уточнить у нотариуса.
Ст. 1152 ГК, ч. 4:
4. Принятое наследство признается принадлежащим наследнику со дня открытия наследства независимо от времени его фактического принятия, а также независимо от момента государственной регистрации права наследника на наследственное имущество, когда такое право подлежит государственной регистрации.
Считаю, что нотариус, который выдает свидетельство о праве на наследство, вполне может сделать договор.
Если вы хотите сэкономить на госпошлине, не регистрируя право, то не получится - все равно ее придется платить два раза.