Как составить документ о задолженности арендатора за аренду гаража без наличия договора?

Сделайте договор аренды и все и никакие расписки писать не нужно

Если долг за прошлый период, арендатор может выдать расписку, с указанием суммы долга, за что долг, сроки выплаты. Можете составить соглашение о погашении задолженности.

У нотариуса заверять не обязательно.

так составте договор в чем проблема та?, как вариант оформить расписку как долг. Предварительно обратитесь к юристу для формирования линии защиты ваших прав.