Как взыскать компенсацию вреда и морального ущерба в результате ДТП с погибшей родственницей - этапы и необходимые документы

У знакомых в ДТП погибла родственница (была сбита т/с на пешеходном переходе). По экспертизе у т/с (грузовая) "текли" тормоза. Уголовное дело возбуждено в отношении водителя (не собственник т/с). Дело пока еще на предварительном следствии. Каким образом и с кого лучше взыскать вред, причиненный потерей кормильца, компенсацию морального вреда, на какой стадии все-таки лучше это сделать (следствие, суд, после суда), какие документы необходимы для этого и кто имеет на это право из родственников, а также является ли данное ДТП страховым случаем по ОСАГО для потерпевшей стороны, если да, то какой алгоритм действий и необходимые для этого документы.