Здравствуйте! Да можете составить договор дарения у нотариуса и зарегистрировать в росреестре.
А можете составить договор дарения у любого практикующего юриста или адвоката и так же зарегистрировать его в Росреестре. Полагаю, что будет немного дешевле.