ДТП с участием нашей застрахованной машины - вопрос о компенсации

Сегодня наша машина попала в дтп машина застрахована! Сзади нас ударила машина и мы ударилились впереди в идущую машину приехал гаишник взял с нас обьяснительные признал нас невиновными сделали экспертизу на наличие алкоголя не обнаружено кто нам должен должен выплатить компесацию какая страховая компания? Спасибо.